“3D工件识别（定位）”工程位于Mech-Vision案例库中，你可在教学示例-3D定位分组下获取并创建该工程。创建工程后，单击选中3D工件识别步骤，然后单击配置向导按钮，打开3D工件识别工具并了解如何调节参数。该过程包括点云预处理、工件选择与识别和通用设置三个流程。
点云预处理：将采集到的图像数据转换为点云，进而设置有效的点云识别区，检测边缘点云，并过滤掉不符合规则的点云，提升后续的识别效率。
工件选择与识别：完成工件模板和抓取点的制作后，需根据使用的视觉识别策略，选择是否配置深度学习模型包，调整工件识别相关参数。确保参数配置满足业务精度要求，使工件识别方案能稳定、精确地识别目标工件。
通用设置：用于配置输出端口，可根据后续的抓取任务需要，选择输出抓取点或工件中心点相关信息。
下文将对各流程中需调节的重点参数进行介绍。
点云预处理
设置识别区。
设置识别区（3D ROI），在覆盖待识别工件会出现的区域的基础上，应在四周保留一定冗余。
调节参数。
开启查看更多参数开关
调节点过滤分组下的参数，将法向与竖直方向最大夹角值设置为70°，以过滤噪点。
开启通过聚类去除噪声开关，并将类的最小点数值设置为300，减少最终输出的类的数目。
完成后，单击下一步按钮，进入工件选择与识别页面。
工件选择与识别
点云预处理完成后，需在工件库中制作工件的点云模板，然后设置匹配相关的参数，用于匹配点云模板。
制作工件模板。
单击打开工件库按钮打开工件库。本场景对精度要求较高，需通过示教法设置抓取点，然后利用相机采集点云生成点云模板。完成后，单击保存按钮，回到“3D工件识别”工具页面，再单击更新工件按钮，选择制作好的工件模板并将其用于识别工件位姿。
设置识别相关参数。
以下参数调节指导仅供参考，请根据现场实际情况调节各项参数。
调节粗匹配设置和精匹配设置：为提高识别精度，粗匹配设置和精匹配设置的运行方式均设置为高精度。
输出-最大结果输出个数：通常情况下场景中只有一个工件，需将该参数的值设置为1。请根据现场实际需求调整该参数的值。
完成后，单击下一步按钮，进入通用设置页面，进行输出端口配置。
通用设置
完成工件识别后，可对视觉识别以外的辅助功能进行设置。当前仅支持配置端口输出内容，为后续步骤提供视觉结果和点云。
由于后续步骤中需要对抓取点进行相关处理，在选择端口下选择抓取点相关端口，勾选相机采集原始点云选项，输出的点云信息用于路径规划时的碰撞检测。
如现场有其他需求，请根据实际需求配置相关的输出端口。
至此，你已完成相关参数的调节，单击保存按钮以保存相关修改。